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《无线电》

开博时间:2016-07-01 14:43:00

1955年创刊,是国内电子科普领域创刊最早、发行量最大的知名杂志,累计发行量超过3亿册,倡导科普、兴趣、实作、分享的办刊理念。

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3D打印的4足机器人-脱机版

2015-12-29 10:49:38

陈杰

20157月的杂志上,我们已经向大家介绍一个3D打印的4足机器人的制作过程,不过遗憾的是,当时的4足机器人不能脱机运行。那么今天就让我们来弥补这个缺憾,让4足机器人甩开电脑,走起!

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项目器材

序号

名称

数量

1

Arduino Nano

1

2

Arduino Nano I/O扩展板

1

3

HX11A塑料齿9g舵机 双轴设计

12

4

9V电池转换插头

1

5

品胜9V/250mAh镍氢充电电池

1

6

7.4V/2200mAh锂电池(带充放电保护板)

1

中标:机械结构部分

小标:用3D打印机打印出机器人的机械结构

4足机器人由身体(上、下盖)、关节、连接件、脚等几部分构成,为了保证打印件强度,打印填充率设置为50%suppott type设置为touching bulidplateplateform. adhesion type设置为brim

身体由上、下两部分组成,用于存放7.4V电池和主控板。在Cura软件中设置打印参数时,请务必按照图1、图2所示的方向设置,以确保打印效果。

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1 身体上部分3D模型

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2 身体下部分3D模型

关节分为左、右两组,每组两个相同部件,共4个打印件。打印时要各打印2份,如果想一次打印完成,可以按如图3、图4所示设置:在Cura中选中关节模型,单击鼠标右键,在弹出的快捷菜单中选择“Multiply object”,接着在“Number of copies”对话框中设置1,这样就会出现两个一模一样的模型了。

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3 左关节3D模型

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4 右关节3D模型

关节连接件用于连接关节和脚,按上述方法设置,同时打印2份,如图5所示。

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5 关节连接件3D模型

四脚也分为左、右两组,按图6、图7所示方式每组同时打印2份。

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6 左脚3D模型

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7 右脚3D模型

小标:舵机测试

在组装舵机与3D打印部件前,一定要确定所用的舵机在电气性能上是完好的,分别将舵机与Arduino的数字口2连接,刷入下列程序,你将看到舵机在0°至180°之间来回摆动。

#include

Servo myservo; 

int pos = 0;  

void setup() {

  myservo.attach(2); 

}

void loop() {

  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {

    myservo.write(pos);             

    delay(15);                     

  }

  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {

    myservo.write(pos);            

    delay(15);                   

  }

}


(未完。全文详见《无线电》杂志2015.12)









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