《无线电》
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3D打印的4足机器人-脱机版
2015-12-29 10:49:38陈杰
在2015年7月的杂志上，我们已经向大家介绍一个3D打印的4足机器人的制作过程，不过遗憾的是，当时的4足机器人不能脱机运行。那么今天就让我们来弥补这个缺憾，让4足机器人甩开电脑，走起！
项目器材
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序号 |
名称 |
数量 |
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1 |
Arduino Nano |
1 |
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2 |
Arduino Nano I/O扩展板 |
1 |
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3 |
HX11A塑料齿9g舵机 双轴设计 |
12 |
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4 |
9V电池转换插头 |
1 |
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5 |
品胜9V/250mAh镍氢充电电池 |
1 |
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6 |
7.4V/2200mAh锂电池（带充放电保护板） |
1 |
中标：机械结构部分
小标：用3D打印机打印出机器人的机械结构
4足机器人由身体（上、下盖）、关节、连接件、脚等几部分构成，为了保证打印件强度，打印填充率设置为50%，suppott type设置为touching bulidplate，plateform. adhesion type设置为brim。
身体由上、下两部分组成，用于存放7.4V电池和主控板。在Cura软件中设置打印参数时，请务必按照图1、图2所示的方向设置，以确保打印效果。
关节分为左、右两组，每组两个相同部件，共4个打印件。打印时要各打印2份，如果想一次打印完成，可以按如图3、图4所示设置：在Cura中选中关节模型，单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选择“Multiply object”，接着在“Number of copies”对话框中设置1，这样就会出现两个一模一样的模型了。
关节连接件用于连接关节和脚，按上述方法设置，同时打印2份，如图5所示。
四脚也分为左、右两组，按图6、图7所示方式每组同时打印2份。
小标：舵机测试
在组装舵机与3D打印部件前，一定要确定所用的舵机在电气性能上是完好的，分别将舵机与Arduino的数字口2连接，刷入下列程序，你将看到舵机在0°至180°之间来回摆动。
#include
Servo myservo;
int pos = 0;
void setup() {
myservo.attach(2);
}
void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}
（未完。全文详见《无线电》杂志2015.12）
